Återöppningen utgör kulmen på en förhandlingsprocess som inleddes i september och som inneburit återupprättade diplomatiska band mellan de två sydamerikanska grannländerna.
– Jag kan meddela att vi helt och hållet kommer att öppna Venezuelas västra gräns mot Colombia för fordonspassager, säger Maduro i ett tv-sänt uttalande.
Gränsen stängdes delvis för sju år sedan och helt och hållet för tre år sedan, då Maduro ströp den diplomatiska relationen med grannlandet. Orsaken var att Colombias dåvarande regering – liksom en mängd länder världen över, däribland USA – vägrade att erkänna omvalet av den omstridde Maduro.
Colombias nytillträdde president Gustavo Petro, landets förste president från vänsterflanken, har dock försökt lägga balsam på den uppretade relationen länderna emellan och tryckt på för ett återöppnande av gränsen. I slutet av september öppnade delvis Simón Bolívar-bron som förbinder länderna i ett symboliskt första skifte.