Två eller tre drönare riktade in sig mot området vid Binyamina i norra delen av landet, varav en undgick israeliskt luftvärn och träffade sitt mål.
Den Iranstödda gruppen avfyrade ”en svärm av attackdrönare mot ett träningsläger ... i Binyamina, söder om Haifa”, som ”svar på sionistiska attacker”, sade gruppen i ett uttalande enligt nyhetsbyrån AFP.
Hizbollah hävdar att man först sköt raketer som "lurade" det israeliska luftvärnet och banade väg för drönare.
Hot om fler
Gruppen hotar med fler attacker om inte Israel avbryter sin offensiv och bombningarna i Libanon.
Fyra armésoldater dödades i anfallet i Binyamina och ytterligare sju var allvarligt skadade, enligt ett uttalande från den israeliska militären.
Inga flyglarm ljöd i området enligt israeliska räddningsmyndigheter.
Attacken var den andra på två dagar då drönare lyckats ta sig förbi det israeliska försvarssystemet. På lördagen, under högtiden jom kippur, orsakade en drönare materiella skador.
USA skickar
USA:s försvarsdepartement meddelar att det avancerade robotförsvarssystemet Thaad skickas till Israel. Främsta syftet är att systemet ska stärka försvaret mot iranska robotattacker. Amerikansk personal ska, enligt försvarsdepartementet, delta på plats i Israel med att handha robotförsvarssystemet.
Iran har avfyrat robotar och drönare mot Israel vid två tillfällen i år, i april och oktober.