Åklagarna hade yrkat på dödsstraff.
Ambassadören Luca Attanasio var en av tre som dödades när en FN-konvoj överfölls i östra Kongo-Kinshasa i februari 2021. Övriga två offer var ambassadörens livvakt och en av chaufförerna.
De dömda männens advokater uppger för AFP att livstidsdomarna kommer att överklagas.
Fem av männen har suttit fängslade sedan januari 2022, medan den sjätte är på flykt.
Åklagarna har under rättegången beskrivit hur målet egentligen var att kidnappa ambassadören och kräva en lösensumma. Männen, som pekas ut som gängmedlemmar av åklagarna, förnekar brott och säger att deras tidigare bekännelser tvingades fram under tortyr.
Krigsdrabbade östra Kongo-Kinshasa plågas av strider mellan rivaliserande beväpnade grupper och miliser. Attacker mot civila är vanligt.