Olyckan inträffade när räddningsarbetare tränade i en grotta i staden Altinopolis i São Paolo-regionen och taket i grottan rasade in, uppger den lokala polisen på söndagen.
Enligt lokala medier är det två kvinnor och en man som är döda. Sex personer rapporteras fortfarande vara fast i grottan.
Totalt var det 26 räddningsarbetare som deltog i övningen, och flera kunde räddas i ett tidigt skede.
Polis och ambulanspersonal är på plats för att bistå räddningstjänsten att undsätta dem som fortfarande är kvar i grottan men arbetet försvåras av kraftigt regnande. Altinopolis är känd för sina grottor, som är en stor turistattraktion.
Rättad: I en tidigare version skrevs missvisande om var brandmännen befann sig.